Χτυπάτε το βούτυρο με τη ζάχαρη στο μίξερ μέχρι να ασπρίσει και να αφρατέψει.
Ρίχνετε μέσα τους κρόκους των αυγών, τη βανίλια, το γάλα, το ξύσμα πορτοκαλιού και τα χτυπάτε στο μίξερ.
Μόλις τα χτυπήσετε καλά βγάζετε το μπολ του μίξερ και αδειάζετε το μείγμα σε μια λεκανίτσα.
Ρίχνετε λίγο-λίγο το αλεύρι μαζί με το μπέικιν – πάουντερ και το ζυμώνετε.
Η ζύμη πρέπει να είναι ούτε πολύ σφικτή, ούτε πολύ αραιά.
Πρέπει να πλάθετε χωρίς να κολλάει στα χέρια σας.
Μπορεί να χρειαστείτε λιγότερο ή περισσότερο αλεύρι ανάλογα με τη ζύμη.
Την αφήνετε μια ώρα να ξεκουραστεί.
Τη κόβετε μικρά κομματάκια και πλάθετε κουλουράκια σε διάφορα σχέδια, τα βάζετε στη λαμαρίνα, τα αλείφετε με αυγό και τα ψήνετε στους 180° C για 15-2Ο λεπτά περίπου, ανάλογα το πόσο λεπτά τα έχετε πλάσει.
Μόλις ψηθούν τα βγάζετε από τον φούρνο και τα αφήνετε να κρυώσουν σε σχάρα.